工业機(jī)器人(rén)是(shì)面(miàn)向(xiàng)工业領域的(de)多(duō)关节(jié)機(jī)械手(shǒu)或多(duō)自(zì)由(yóu)度(dù)的(de)機(jī)器人(rén)。工业機(jī)器人(rén)是(shì)自(zì)動(dòng)執行工作(zuò)的(de)機(jī)器裝(zhuāng)置，是(shì)靠自(zì)身(shēn)動(dòng)力和控制能(néng)力来(lái)實(shí)現(xiàn)各(gè)種(zhǒng)功能(néng)的(de)一(yī)種(zhǒng)機(jī)器。它(tā)可(kě)以(yǐ)接受人(rén)類(lèi)指揮，也可(kě)以(yǐ)按照預先編排的(de)程序運行，現(xiàn)代(dài)的(de)工业機(jī)器人(rén)還(huán)可(kě)以(yǐ)根(gēn)據(jù)人(rén)工智能(néng)技術(shù)制定的(de)原則綱領行動(dòng)。

    工业機(jī)器人(rén)由(yóu)主(zhǔ)體(tǐ)、驅動(dòng)系(xì)統和控制系(xì)統三(sān)个(gè)基本(běn)部(bù)分(fēn)組成(chéng)。主(zhǔ)體(tǐ)即機(jī)座和執行機(jī)構，包(bāo)括臂部(bù)、腕部(bù)和手(shǒu)部(bù)，有的(de)機(jī)器人(rén)還(huán)有行走(zǒu)機(jī)構。大(dà)多(duō)數工业機(jī)器人(rén)有3～6个(gè)運動(dòng)自(zì)由(yóu)度(dù)，其(qí)中(zhōng)腕部(bù)通(tòng)常有1～3个(gè)運動(dòng)自(zì)由(yóu)度(dù)；驅動(dòng)系(xì)統包(bāo)括動(dòng)力裝(zhuāng)置和傳動(dòng)機(jī)構，用(yòng)以(yǐ)使執行機(jī)構産生(shēng)相應(yìng)的(de)動(dòng)作(zuò)；控制系(xì)統是(shì)按照輸入(rù)的(de)程序对(duì)驅動(dòng)系(xì)統和執行機(jī)構發(fà)出指令信(xìn)号(hào)，並(bìng)進(jìn)行控制。工业機(jī)器人(rén)按臂部(bù)的(de)運動(dòng)形式分(fēn)为(wèi)四種(zhǒng)。直(zhí)角(jiǎo)坐标型的(de)臂部(bù)可(kě)沿三(sān)个(gè)直(zhí)角(jiǎo)坐标移動(dòng)；圆(yuán)柱(zhù)坐标型的(de)臂部(bù)可(kě)作(zuò)升(shēng)降、回(huí)转和伸缩動(dòng)作(zuò)；球坐标型的(de)臂部(bù)能(néng)回(huí)转、俯仰和伸缩；关节(jié)型的(de)臂部(bù)有多(duō)个(gè)转動(dòng)关节(jié)。

　  工业機(jī)器人(rén)按執行機(jī)構運動(dòng)的(de)控制機(jī)能(néng)，又可(kě)分(fēn)點(diǎn)位(wèi)型和連(lián)續軌迹型。點(diǎn)位(wèi)型只(zhī)控制執行機(jī)構由(yóu)一(yī)點(diǎn)到另(lìng)一(yī)點(diǎn)的(de)準确定位(wèi)，适用(yòng)于(yú)機(jī)床(chuáng)上(shàng)下(xià)料、點(diǎn)焊和一(yī)般搬運、裝(zhuāng)卸等作(zuò)业；連(lián)續軌迹型可(kě)控制執行機(jī)構按給(gěi)定軌迹運動(dòng)，适用(yòng)于(yú)連(lián)續焊接和塗裝(zhuāng)等作(zuò)业。

    工业機(jī)器人(rén)按程序輸入(rù)方(fāng)式區(qū)分(fēn)有編程輸入(rù)型和示教輸入(rù)型两(liǎng)類(lèi)。編程輸入(rù)型是(shì)将計(jì)算機(jī)上(shàng)已編好(hǎo)的(de)作(zuò)业程序文(wén)件(jiàn)，通(tòng)过(guò)RS232串口(kǒu)或者(zhě)以(yǐ)太网(wǎng)等通(tòng)信(xìn)方(fāng)式傳送到機(jī)器人(rén)控制櫃。示教輸入(rù)型的(de)示教方(fāng)法(fǎ)有两(liǎng)種(zhǒng)：一(yī)種(zhǒng)是(shì)由(yóu)操作(zuò)者(zhě)用(yòng)手(shǒu)動(dòng)控制器(示教操縱盒)，将指令信(xìn)号(hào)傳給(gěi)驅動(dòng)系(xì)統，使執行機(jī)構按要(yào)求的(de)動(dòng)作(zuò)順序和運動(dòng)軌迹操演一(yī)遍(biàn)；另(lìng)一(yī)種(zhǒng)是(shì)由(yóu)操作(zuò)者(zhě)直(zhí)接領動(dòng)執行機(jī)構，按要(yào)求的(de)動(dòng)作(zuò)順序和運動(dòng)軌迹操演一(yī)遍(biàn)。在(zài)示教过(guò)程的(de)同(tóng)时，工作(zuò)程序的(de)信(xìn)息即自(zì)動(dòng)存入(rù)程序存儲器中(zhōng)在(zài)機(jī)器人(rén)自(zì)動(dòng)工作(zuò)时，控制系(xì)統从程序存儲器中(zhōng)檢出相應(yìng)信(xìn)息，将指令信(xìn)号(hào)傳給(gěi)驅動(dòng)機(jī)構，使執行機(jī)構再現(xiàn)示教的(de)各(gè)種(zhǒng)動(dòng)作(zuò)。示教輸入(rù)程序的(de)工业機(jī)器人(rén)稱为(wèi)示教再現(xiàn)型工业機(jī)器人(rén)。具有觸覺、力覺或簡單的(de)視覺的(de)工业機(jī)器人(rén)，能(néng)在(zài)较为(wèi)複雜的(de)环(huán)境下(xià)工作(zuò)；如(rú)具有識别功能(néng)或更(gèng)進(jìn)一(yī)步增加自(zì)适應(yìng)、自(zì)學(xué)習功能(néng)，即成(chéng)为(wèi)智能(néng)型工业機(jī)器人(rén)。它(tā)能(néng)按照人(rén)給(gěi)的(de)“宏指令”自(zì)選或自(zì)編程序去(qù)适應(yìng)环(huán)境，並(bìng)自(zì)動(dòng)完成(chéng)更(gèng)为(wèi)複雜的(de)工作(zuò)。

    工业機(jī)器人(rén)在(zài)工业生(shēng)産中(zhōng)能(néng)代(dài)替人(rén)做某些(xiē)單調、頻繁和重(zhòng)複的(de)长(cháng)时間(jiān)作(zuò)业，或是(shì)危險、惡劣环(huán)境下(xià)的(de)作(zuò)业，例如(rú)在(zài)沖壓、壓力鑄造、热(rè)處(chù)理(lǐ)、焊接、塗裝(zhuāng)、塑料制品成(chéng)形、機(jī)械加工和簡單裝(zhuāng)配等工序上(shàng)，以(yǐ)及(jí)在(zài)原子能(néng)工业等部(bù)門(mén)中(zhōng)，完成(chéng)对(duì)人(rén)體(tǐ)有害物(wù)料的(de)搬運或工艺操作(zuò)由(yóu)于(yú)工业機(jī)器人(rén)具有一(yī)定的(de)通(tòng)用(yòng)性(xìng)和适應(yìng)性(xìng)，能(néng)适應(yìng)多(duō)品種(zhǒng)中(zhōng)、小批量(liàng)的(de)生(shēng)産，常與(yǔ)數字(zì)控制機(jī)床(chuáng)結合在(zài)一(yī)起(qǐ)，成(chéng)为(wèi)柔性(xìng)制造單元(yuán)或柔性(xìng)制造系(xì)統的(de)組成(chéng)部(bù)分(fēn)。